gestatten, ich bin der neue

Raspberry Pi 4
Raspberry Pi 4
Es war etwas mühsam den neuen Raspberry Pi 4 zum laufen zu bringen.
Erst musste ich das interne Flash Eprom neu flashen.
Dann musste der neuste NOOBS mit buster installiert werden.
Jetzt ist er aber einsatzbereit.
Naja einen neuen Stecker brauchte ich auch, der hat jetzt usb-c.

Das Ohr des Ky 2

Nun mal wieder etwas vom Ky. Er hört jetzt Offline auf seinen Namen.

Das Ganze wird durch den Seeed Respeaker core V2 realisiert mit

einem Raspbian onbord.

Die Spracherkennung erfolgt durch die Software snips komplett offline nachdem man

im Internet auf deren Webseite entsprechende Dateien erzeigt hat.

 

Zum Beispiel habe ich gesagt: Kai hebe den rechten Arm

Dann erfolgt folgendes:

Watching on localhost:1883 (MQTT)

[Hotword] detected on site default, for model kai
[Asr] was asked to stop listening on site default
[[Hotword] was asked to toggle itself ‚off‘ on site default
[Dialogue] session with id ‚ce08d1ea-ace7-4cbd-8bb4-e6db248d319b‘ was started on site default
[Asr] was asked to listen on site default
[Asr] captured text „hebe den rechten arm“ in 3.0s
[Asr] was asked to stop listening on site default
[Nlu] was asked to parse input „hebe den rechten arm“
[Nlu] detected intent dsgra:heben with probability 1.000 for input „hebe den rechten arm“
Slots ->
SEITE_rechts -> rechts
KT_Arm -> Arm
[09:14:32] [Dialogue] New intent detected dsgra:heben with probability 1.000
Slots ->
SEITE_rechts -> rechts
KT_Arm -> Arm

 

Jetzt fehlt nur noch eine entsprechende Umsetzung der Befehle

Das Ohr des Ky

Hier der neue Raspberry Pi 3+

Das ist das Microphone Array von Seeed mit 7 Mems per USB

an den Raspberry Pi angeschlossen.

Die Soundqualität ist hervorragend

Ky kann jetzt auch hören, ja ja

Hi ich habe im Internet die Webseite snips.ai ausfindig gemacht.

Die stellen ein Portal zur Verfügung wo man einen eigenen Assistenten anlegen kann.

Dieser kann dann offline !!!! die entsprechenden Sätze und Worte verstehen.

Das ganze hat Intents und Skills .

Zuerst spreche ich das sogenannte Wake oder Hotword, in meinem Fall Ky (Kai) und dann den Satz drehe den Rumpf nach links.

drehe den [Rumpf](KT_Rumpf) nach [links](SEITE_links)

thomas sagt drehe [beide](SEITE_beide) [Arme](KT_Arm)
thomas sagt drehe den [linken](SEITE_links) [Arm](KT_Arm)

drehe Deinen [Kopf](KT_Kopf) nach [rechts](SEITE_rechts)
drehe Deinen [Kopf](KT_Kopf) nach [links](SEITE_links)

Für das Knie gehts weiter

Ich habe die Gewindestange für den Aktuator der Kniebewegung auf einer Drehbank abgedreht

damit die Kugellager passen.

Das Zahnrad für den Antrieb wird mit einer M4 Schraube an dem von mir an der Stirnseite der Gewindestange

eingelassenen Sacklock mit Innengewinde befestigt.

 

Mal ne Idee zu einem möglichen Knie

Das sind die Fotos der gedruckten Dateien

Das ist das Teil was mittels einer Gewindestange das Knie bewegt

Das ist das Kniegelenk

Die Rohre zur Führung sind 8mm Alu und als Knochen 20mm Alurohr

So sieht das im STL Viewer aus

 

Galerie

Neue elektronik Hardware

Ein 5v 10A HutschienenNetzteil welches über den +Adj
auf 6V gepimpt worden ist.
Dient als Ersatz für den Akku beim experimentieren.
Der ist immer am Ende gewesen wenn die Softwareentwicklung
in Ihre spannende Phase getreten ist.

Der Blick auf die eingebauten Raspis und der Arduino Mega mit seinem Halter.

Galerie

Neue Entwürfe für die Finger

img_2471img_2473

Der Klebestift und die bereits ausgebaute Schnecke

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Der Motor mit Kupplung und das Servopoti was als Drehachse fungiert
Mit dem Inhalt eines Klebestiftes (Schnecke)

img_2415img_2413

Wird der Finger gekrümmt

img_2414

Das ganze ist eine Abänderung des http://www.thingiverse.com/thing:118031 von Gael Langevin
Es soll noch ein Motor angeflanscht werden

Der Hals in Motion fertig (na ja fast, sieht man an der Waescheklammer)