Ich habe einen USB zu Ethernet Adapter aufgesägt und die Platine auf den Raspberry Pi zero geklebt. Die USB Anschlüsse habe ich direkt auf die Platine gelötet, da die Stecker an der Seite zuviel Platz wegnehmen.
Auf dem Raspberry pi zero läuft Buster mit motion für die Camera
Hier soll im Garten unter dem Laubendach der Raspberry Pi 3 in einem entkernten IP65 Halogenstrahler-Gehäuse mit seiner Webcam und dem Anschluss an eine Ventus Wetterstation zyklisch die Wetterdaten auf eine mit Weewx erzeugte Webseite hochladen. Bei dem letzten Bild sieht man das die Stecker mit der Zange solange bearbeitet worden sind bis der Pi in das Gehäuse gepasst hat.
2 Adern sind mit dem USB der Wetterstation verbunden weitere 2 Adern versorgen den Raspberry PI mit 5V. Das wird über ein Netzteil eingespeist.
Im Innenleben ein 8-Fach Relayboard mit einem Raspberry Pi 3 als Ansteuerung
Auf dem rechten Bild sieht man die Flachbandkabel der Raspberry Pi Cam’s herausschauen
Ja demnächst nach dem die Teile in der Drehbank angepasst sind mehr
Beim neuen Hals läuft die Mechanik ohne größere Reibung
Die neue Version ist optimiert und ich musste keine größeren manuellen Arbeiten daran vornehmen. Leichter ist sie auch
Nur der Wetterbericht wird online geholt
Nun mal wieder etwas vom Ky. Er hört jetzt Offline auf seinen Namen.
Das Ganze wird durch den Seeed Respeaker core V2 realisiert mit
einem Raspbian onbord.
Die Spracherkennung erfolgt durch die Software snips komplett offline nachdem man
im Internet auf deren Webseite entsprechende Dateien erzeigt hat.
Zum Beispiel habe ich gesagt: Kai hebe den rechten Arm
Dann erfolgt folgendes:
Watching on localhost:1883 (MQTT)
[Hotword] detected on site default, for model kai
[Asr] was asked to stop listening on site default
[[Hotword] was asked to toggle itself ‚off‘ on site default
[Dialogue] session with id ‚ce08d1ea-ace7-4cbd-8bb4-e6db248d319b‘ was started on site default
[Asr] was asked to listen on site default
[Asr] captured text „hebe den rechten arm“ in 3.0s
[Asr] was asked to stop listening on site default
[Nlu] was asked to parse input „hebe den rechten arm“
[Nlu] detected intent dsgra:heben with probability 1.000 for input „hebe den rechten arm“
Slots ->
SEITE_rechts -> rechts
KT_Arm -> Arm
[09:14:32] [Dialogue] New intent detected dsgra:heben with probability 1.000
Slots ->
SEITE_rechts -> rechts
KT_Arm -> Arm
Jetzt fehlt nur noch eine entsprechende Umsetzung der Befehle
Hier der neue Raspberry Pi 3+
Das ist das Microphone Array von Seeed mit 7 Mems per USB
an den Raspberry Pi angeschlossen.
Die Soundqualität ist hervorragend
So hören kann er jetzt.
Jetzt muss das ganze noch mit python zur Ausführung gebracht werden
Hi ich habe im Internet die Webseite snips.ai ausfindig gemacht.
Die stellen ein Portal zur Verfügung wo man einen eigenen Assistenten anlegen kann.
Dieser kann dann offline !!!! die entsprechenden Sätze und Worte verstehen.
Das ganze hat Intents und Skills .
Zuerst spreche ich das sogenannte Wake oder Hotword, in meinem Fall Ky (Kai) und dann den Satz drehe den Rumpf nach links.
drehe den [Rumpf](KT_Rumpf) nach [links](SEITE_links)
thomas sagt drehe [beide](SEITE_beide) [Arme](KT_Arm)
thomas sagt drehe den [linken](SEITE_links) [Arm](KT_Arm)
drehe Deinen [Kopf](KT_Kopf) nach [rechts](SEITE_rechts)
drehe Deinen [Kopf](KT_Kopf) nach [links](SEITE_links)
So lange nichts in den Blog gestellt,
ich habe mir für den Raspberry Pi eine Stimme für 20$ gekauft
Das ist die aktuellste Version des Palm
Das waren die ersten Entwürfe
Ich habe mal nen Palm erstellt wo die Motoren Platz haben
Der Daumen ist noch am werden
Das Getriebe mit dem Mitnehmer für die Achse und der Motor
Die Achse für den Oberschenkel am beweglichen Teil
Noch ein bischen wackelig aber ansonsten ok
So nun habe ich mal einen Motor mit Getriebe von Makita bestellt
Dieser hat genügend Power um den Körper zu halten
Hier sieht man das die Rohrführung nicht mehr in einer Linie ist
das ist dem neuen Motor mit Getriebe geschuldet
Hier sieht man in dem mittleren Bild die Gewindstange, die die Bewegung des Knies übernehmen soll
Bei schönem Wetter kann sich mal auch so ein Bein ausruhen !
Ich habe die Gewindestange für den Aktuator der Kniebewegung auf einer Drehbank abgedreht
damit die Kugellager passen.
Das Zahnrad für den Antrieb wird mit einer M4 Schraube an dem von mir an der Stirnseite der Gewindestange
eingelassenen Sacklock mit Innengewinde befestigt.
Das sind die Fotos der gedruckten Dateien
Das ist das Teil was mittels einer Gewindestange das Knie bewegt
Das ist das Kniegelenk
Die Rohre zur Führung sind 8mm Alu und als Knochen 20mm Alurohr
So sieht das im STL Viewer aus
Ein 5v 10A HutschienenNetzteil welches über den +Adj
auf 6V gepimpt worden ist.
Dient als Ersatz für den Akku beim experimentieren.
Der ist immer am Ende gewesen wenn die Softwareentwicklung
in Ihre spannende Phase getreten ist.
Der Blick auf die eingebauten Raspis und der Arduino Mega mit seinem Halter.
Von oben
von hinten der Touchscreen
Der dazu dient das WLAN Passwort in fremden
Netzen einzugeben
Hier mal der Anschluss für das Ethernetkabel
Das Ethernet geht auf einen 5-Fach
Switch der mit Raspi 3 und Raspi 2 verbunden ist.
Hier die Kabel mit Beschriftung
Ich habe mal nen Halter für das Raspi’sandwich entworfen. Am Rand ist der Halter für die Soundkarte
Links ist noch kein Servo im Arm.
Rechts sind alle Servos vorhanden aber nur einzeln ansteuerbar.
Dieser Selbstgebaute Ständer für den InMoov
wackelt nicht mehr !!!
Die beiden Raspberry Pi’s oben RP 3 unten RP 2 b.
Sie werden über einen Switch per Ethernet verbunden
Auf dem RP3 soll myrobotlab laufen (kybrain) und auf dem
RP 2 (kymouth) die Spracherkennung mit Jasper und Julius.
Und hier der Arduino Mega 2560 mit dem Nervoboard
Da war die Batteriefachklappe nur halb fertig und das Ist der Tablett Ersatz mit einem 4″ Touchscreen
Der Klebestift und die bereits ausgebaute Schnecke
Der Motor mit Kupplung und das Servopoti was als Drehachse fungiert
Mit dem Inhalt eines Klebestiftes (Schnecke)
Wird der Finger gekrümmt
Das ganze ist eine Abänderung des http://www.thingiverse.com/thing:118031 von Gael Langevin
Es soll noch ein Motor angeflanscht werden
Hier sieht man das Servo für das untere Kinn welches den Kiefer bewegt.
So sieht das innere des Halses aus
Das Poti ist jetzt eingebunden
über eine Stange wird die Drehung an das Poti weitergeleitet
Der Halter für den Hals mit dem Servo für das Drehen
Das andere ist ein selbstgedruckter Dübel
Die Kinect habe ich auch gefunden
Neues Jahr und es geht weiter
Das Winkelzahnrad bereits an der Modifikation des Originals angebracht
Ebenso der Getriebemotor
Der Motor mit Getriebe 30mm lang und 10mm Durchmesser
Der Motorhalter etc.
Wurde von mir verworfen da Wegänderung zu langsam
Winkelgetriebe wird gerade in verschiedenen Prototypen getestet
Das war das Original
Der prosthetic Finger von Gael Langvin und meine möglichen Modifikationen
Das ist ein Neuer Halter, der sich auch befestigen läßt
Es fehlen nur noch wenige Details
Jetzt fehlt noch der 2. Teil des Halshalters
Der Throatholderv1 wir ersetzt
Jetzt ist alle zusammen gesteckt
Es paßt genau ineinander und das Oberteil kann sich drehen
Der obere Abschluss der sich drehen kann
Die einzelnen Halsteile
Hier fehlen noch die weiterführenden Ideen
Die Halter für das Poti
Das TrimmPoti PH15 wurde von mir auf eine Druckrest geklebt und ein Zahnrad welches
übrig war verwendet. Prinzipiell sollte es gehen
Es fehlt noch der Aufsatz des Servos für das nicken des Kopfes
So jetzt ist der Unterbau getrennt und man kann die Achse
komplett fertig machen und dann hineinstecken
Jetzt muss nur noch eine Trennung her,
sonst muss man die Achse komplett hineinkurbeln.
Das ist die Idee den Hals zu ändern
Das ist das Original von Gael Langevin
