Das Ohr des Ky 2 video
Nur der Wetterbericht wird online geholt
Das Ohr des Ky 2
Nun mal wieder etwas vom Ky. Er hört jetzt Offline auf seinen Namen.
Das Ganze wird durch den Seeed Respeaker core V2 realisiert mit
einem Raspbian onbord.
Die Spracherkennung erfolgt durch die Software snips komplett offline nachdem man
im Internet auf deren Webseite entsprechende Dateien erzeigt hat.
Zum Beispiel habe ich gesagt: Kai hebe den rechten Arm
Dann erfolgt folgendes:
Watching on localhost:1883 (MQTT)
[Hotword] detected on site default, for model kai
[Asr] was asked to stop listening on site default
[[Hotword] was asked to toggle itself ‚off‘ on site default
[Dialogue] session with id ‚ce08d1ea-ace7-4cbd-8bb4-e6db248d319b‘ was started on site default
[Asr] was asked to listen on site default
[Asr] captured text „hebe den rechten arm“ in 3.0s
[Asr] was asked to stop listening on site default
[Nlu] was asked to parse input „hebe den rechten arm“
[Nlu] detected intent dsgra:heben with probability 1.000 for input „hebe den rechten arm“
Slots ->
SEITE_rechts -> rechts
KT_Arm -> Arm
[09:14:32] [Dialogue] New intent detected dsgra:heben with probability 1.000
Slots ->
SEITE_rechts -> rechts
KT_Arm -> Arm
Jetzt fehlt nur noch eine entsprechende Umsetzung der Befehle
Das Ohr des Ky
Hier der neue Raspberry Pi 3+
Das ist das Microphone Array von Seeed mit 7 Mems per USB
an den Raspberry Pi angeschlossen.
Die Soundqualität ist hervorragend
Zum hören fehlt jetzt nur noch das Ausführen
So hören kann er jetzt.
Jetzt muss das ganze noch mit python zur Ausführung gebracht werden
Ky kann jetzt auch hören, ja ja
Hi ich habe im Internet die Webseite snips.ai ausfindig gemacht.
Die stellen ein Portal zur Verfügung wo man einen eigenen Assistenten anlegen kann.
Dieser kann dann offline !!!! die entsprechenden Sätze und Worte verstehen.
Das ganze hat Intents und Skills .
Zuerst spreche ich das sogenannte Wake oder Hotword, in meinem Fall Ky (Kai) und dann den Satz drehe den Rumpf nach links.
drehe den [Rumpf](KT_Rumpf) nach [links](SEITE_links)
thomas sagt drehe [beide](SEITE_beide) [Arme](KT_Arm)
thomas sagt drehe den [linken](SEITE_links) [Arm](KT_Arm)
drehe Deinen [Kopf](KT_Kopf) nach [rechts](SEITE_rechts)
drehe Deinen [Kopf](KT_Kopf) nach [links](SEITE_links)
Neues vom Ky
So lange nichts in den Blog gestellt,
ich habe mir für den Raspberry Pi eine Stimme für 20$ gekauft
O mal wieder etwas anderes die Hand
Das ist die aktuellste Version des Palm
Das waren die ersten Entwürfe
Ich habe mal nen Palm erstellt wo die Motoren Platz haben
Der Daumen ist noch am werden
Unterschenkel Motor und Getriebe
Das Getriebe mit dem Mitnehmer für die Achse und der Motor
Hier die Teile für die Achse des Oberschenkels
Die Achse für den Oberschenkel am beweglichen Teil
Der Oberschenkel bewegt sich
Noch ein bischen wackelig aber ansonsten ok
Nun mal das fast fertige Gesamtbild
Von vorne
Liegend, oben die 2 Motoren, links fürs Knie und rechts der für den Oberschenkel
Nun wieder Aktion an den Beinen
Nun ein stärkerer Motor mit Getriebe
So nun habe ich mal einen Motor mit Getriebe von Makita bestellt
Dieser hat genügend Power um den Körper zu halten
Hier sieht man das die Rohrführung nicht mehr in einer Linie ist
das ist dem neuen Motor mit Getriebe geschuldet
Und es bewegt sich
Jetzt mal die Prototypen ersetzt und das ganze zusammengebaut
Hier sieht man in dem mittleren Bild die Gewindstange, die die Bewegung des Knies übernehmen soll
Bei schönem Wetter kann sich mal auch so ein Bein ausruhen !
Für das Knie gehts weiter
Ich habe die Gewindestange für den Aktuator der Kniebewegung auf einer Drehbank abgedreht
damit die Kugellager passen.
Das Zahnrad für den Antrieb wird mit einer M4 Schraube an dem von mir an der Stirnseite der Gewindestange
eingelassenen Sacklock mit Innengewinde befestigt.
Mal ne Idee zu einem möglichen Knie
Das sind die Fotos der gedruckten Dateien
Das ist das Teil was mittels einer Gewindestange das Knie bewegt
Das ist das Kniegelenk
Die Rohre zur Führung sind 8mm Alu und als Knochen 20mm Alurohr
So sieht das im STL Viewer aus
Neue elektronik Hardware
Ein 5v 10A HutschienenNetzteil welches über den +Adj
auf 6V gepimpt worden ist.
Dient als Ersatz für den Akku beim experimentieren.
Der ist immer am Ende gewesen wenn die Softwareentwicklung
in Ihre spannende Phase getreten ist.
Der Blick auf die eingebauten Raspis und der Arduino Mega mit seinem Halter.
Jetzt ist die Elektrik drinnen
Von oben
von hinten der Touchscreen
Der dazu dient das WLAN Passwort in fremden
Netzen einzugeben
Ethernet Buchse Rj45 von aussen erreichbar
Hier mal der Anschluss für das Ethernetkabel
Das Ethernet geht auf einen 5-Fach
Switch der mit Raspi 3 und Raspi 2 verbunden ist.
Nun die Raspis mit Halter im Rücken angebracht
Hier die Kabel mit Beschriftung
Nun den Halter für die Raspi’s
Ich habe mal nen Halter für das Raspi’sandwich entworfen. Am Rand ist der Halter für die Soundkarte
So jetzt habe ich mal die Arme angebracht
Links ist noch kein Servo im Arm.
Rechts sind alle Servos vorhanden aber nur einzeln ansteuerbar.
Der alte hat nur gewackelt, jetzt habe ich einen neuen Ständer aus Holz gebaut
Dieser Selbstgebaute Ständer für den InMoov
wackelt nicht mehr !!!
Die Innereien von Ky (InMoov)
Die beiden Raspberry Pi’s oben RP 3 unten RP 2 b.
Sie werden über einen Switch per Ethernet verbunden
Auf dem RP3 soll myrobotlab laufen (kybrain) und auf dem
RP 2 (kymouth) die Spracherkennung mit Jasper und Julius.
Und hier der Arduino Mega 2560 mit dem Nervoboard
Die Rückseite von Ky (InMoov)
Da war die Batteriefachklappe nur halb fertig und das Ist der Tablett Ersatz mit einem 4″ Touchscreen
Neue Entwürfe für die Finger
Der Klebestift und die bereits ausgebaute Schnecke
Der Motor mit Kupplung und das Servopoti was als Drehachse fungiert
Mit dem Inhalt eines Klebestiftes (Schnecke)
Wird der Finger gekrümmt
Das ganze ist eine Abänderung des http://www.thingiverse.com/thing:118031 von Gael Langevin
Es soll noch ein Motor angeflanscht werden
Neue Bewegungen die Augen rechts links
Neue Bewegungen Kopf schräg
Neue Bewegungen der Kopf nicken
Neue Bewegungen der Kopf rechts links
Neue Bewegungen der Mund
Hier sieht man das Servo für das untere Kinn welches den Kiefer bewegt.
Hier die Bewegungsvideos
Die innereien des Halses
So sieht das innere des Halses aus
Haare und erste Worte
Der Nacken ist funktionsfähig
Das Poti ist jetzt eingebunden
über eine Stange wird die Drehung an das Poti weitergeleitet
Der Halter für den Hals mit dem Servo für das Drehen
So sieht es jetzt aus
Für den Finger gibt es jetzt Messingzahnräder
Nun ist der untere Teil des Beckens fast fertig
Ui ist das ein Zahnrad
Der Arm wird mit einem Alurohr befestigt,
Das andere ist ein selbstgedruckter Dübel
Ups so viele Teile schon gedruckt
So langsam wird die Front
Die Kinect habe ich auch gefunden
Na ja immer drucken ist langweilig
Neues Jahr und es geht weiter
Ky wünsch allen einen guten Rutsch ins neue Jahr !
Der Finger wird immer ausgereifter
Das Winkelzahnrad bereits an der Modifikation des Originals angebracht
Ebenso der Getriebemotor
Der Motor mit Getriebe 30mm lang und 10mm Durchmesser
Der Motorhalter etc.
Während die Klebe trocknet mal eine Idee zur Hand
Wurde von mir verworfen da Wegänderung zu langsam
Winkelgetriebe wird gerade in verschiedenen Prototypen getestet
Das war das Original
Der prosthetic Finger von Gael Langvin und meine möglichen Modifikationen
So nun ein vernünftigen Servohalter für den Hals
Das ist ein Neuer Halter, der sich auch befestigen läßt
Der Hals in Motion fertig (na ja fast, sieht man an der Waescheklammer)
Der Hals ist eingesetzt
Es fehlen nur noch wenige Details
Die Halsbewegung rechts links die Teile
Jetzt fehlt noch der 2. Teil des Halshalters
Der neue Halshalter
Der Throatholderv1 wir ersetzt
Mehr vom Nacken
Jetzt ist alle zusammen gesteckt
Es paßt genau ineinander und das Oberteil kann sich drehen
Der obere Abschluss der sich drehen kann
Die einzelnen Halsteile
Der Nacken als Hals
Hier fehlen noch die weiterführenden Ideen
Sie ist da ! Die Idee
Die Halter für das Poti
Das TrimmPoti PH15 wurde von mir auf eine Druckrest geklebt und ein Zahnrad welches
übrig war verwendet. Prinzipiell sollte es gehen
Teil 2
Und hier die passenden Bewegungen
Der Blick in den Kopf
Es fehlt noch der Aufsatz des Servos für das nicken des Kopfes
Zähne in motion
Die Zähne sind drinnen
So jetzt bekommt der Mund auch einen Inhalt
Kopf mit Nacken, aber Problem mit dem Servopoti noch nicht gelöst
Der Nacken fast fertig
Das sind die Einzelteile fuer den inmoov Nacken
bessere Prototypen
So jetzt ist der Unterbau getrennt und man kann die Achse
komplett fertig machen und dann hineinstecken
Die ersten Entwürfe
Jetzt muss nur noch eine Trennung her,
sonst muss man die Achse komplett hineinkurbeln.
Die Idee beim Roboter das Halsgelenk zu ändern
Das ist die Idee den Hals zu ändern
Das ist das Original von Gael Langevin
Der rechte Arm
So weit ist der Ky-Borg
Das ist die Maschine die alles herstellt
Der Anfang
Alles begann damit das ich nach einem Objekt gesucht habe welches meinen Roboter Fantasien
nahekommt.
Dabei habe ich die Webseite inmoov.fr entdeckt.