Hier mal ein Link zur Holzseite, der Digiframe
Es hat genervt, nicht zu sehen welches Relais geschaltet ist
Neues Projekt, neues Glück
Das ganze endet dann ab dem 27.02.2023 – 10.03.2023 in einem Spiegel Schrank, dann folgen weitere Beiträge 😉
Das ganze wurde unter zu Hilfenahme der Software mirr.os für den Raspberry Pi gemacht.
Recycling / Upcycling
Die linke Hand in Aktion mit Spracherkennung
Software ist jetzt auf github
DerKlappmechanismus Entwurf funktional fertig
Der Klappmechanismus Teil 2 neuer Versuch
Der Klappmechanismus der linken Hand
Ky und seine linke Hand
Holz und Technik gemischt
Leimholzplatte Buche massiv In mehrere Teile zersägt und zusammengeleimt Rund gemacht und halbiert Ausschnitte für Display und Speaker Frontplatte gefräst So sieht das rohe Gehäuse aus Lautspecher eingebaut erster Test Antenne USb und Stromanschluss Ausschnitte für den Lüfter erstellt Lüftre um die Konvektion zu unterstützen RPi4 mit Kühlkörper und Halter Halterung für den RPi4 eingeklebt Kurz vor dem finalen Zusammenbau, nach der Klarlack B
ehandlungZusammengebaut und läuft
Das kann man sich auch auf meiner Holzseite anschauen https://holz.mindach.net/index.php/2021/09/12/holz-und-technik-gemischt/
Back to Ky
Jetze aber, hängt und looft
Die Punkte unten rechts sind die Minuten bis Vier an der Zahl und müssen entsprechend addiert werden um die genaue Zeit zu erhalten
Boah, fertig. Na ja bis auf die Software
Demnächst Bilder mit der funktionierenden Software
Achtung Spoiler: Es wird eine Word Uhr 😉
Wir nähern uns dem Ziel !
Soll ich mal Licht ins Dunkel bringen ?
Aber was ist das, außer das es bunt ist ?
Nun was anderes, fast jedenfalls
und mit dem Draht der an der Tür hing verarbeitet
Hier wird alles entwickelt
Die eclipse IDE: links der Remote explorer mit dem Zugriff auf den Respeaker Core v2.
In der Mitte die Python Datei zum Testen. Rechts die Weboberfläche für Rhasspy.
Unten der ssh Zugriff auf den Respeaker Core v2 mit einem Debian OS und der Ausgabe von Top.
Auf dem Respeaker läuft ein Docker Image mit Rhasspy 2.5.7 .
Alles beobachtet jeden
Alles zu sehen
Die Augenkameras zeigen die Lampe die vom Server bei Dunkelheit angeschaltet werden kann
Blick von der BodyCam auf den Kopf
Im oberen Bild sieht man rechts oben die Werkstattkamera links oben der Blick auf den Kopf von der BodyCam.
Unten rechts ist die rechte Augenkamera unten links die linke Augenkamera
Der Stromverbrauch des Kopfes
Das ganze mit einem USB-Stick Multimeter gemessen und zeigt den Stromverbrauch des Kopfes
Der Kopf und die Augen
Im inneren des Kopfes werkeln 2 Raspberry Pi zero + USB to Ethernet adapter + 5-Fach Switch. Auf den RpI’s läuft motion um die Augenkameras als Stream zur Verfügung zu stellen.
Nun wieder der Kopf
Ich habe einen USB zu Ethernet Adapter aufgesägt und die Platine auf den Raspberry Pi zero geklebt. Die USB Anschlüsse habe ich direkt auf die Platine gelötet, da die Stecker an der Seite zuviel Platz wegnehmen.
Auf dem Raspberry pi zero läuft Buster mit motion für die Camera
Das Gartenprojekt
cat5 Kabel aufgebohrt Das Kabel mit usb injektion Nun das ganze
jetzt fertig und mit IsolierungDie Wetterstation Das Gehäuse IP65 So mit Gewalt passt es rein Da hängt sie jetzt unter der Decke am Gartenhaus
Hier soll im Garten unter dem Laubendach der Raspberry Pi 3 in einem entkernten IP65 Halogenstrahler-Gehäuse mit seiner Webcam und dem Anschluss an eine Ventus Wetterstation zyklisch die Wetterdaten auf eine mit Weewx erzeugte Webseite hochladen. Bei dem letzten Bild sieht man das die Stecker mit der Zange solange bearbeitet worden sind, bis dann der Pi in das Gehäuse gepasst hat.
2 Adern sind mit dem USB der Wetterstation verbunden weitere 2 Adern versorgen den Raspberry PI mit 5V. Das wird über ein Netzteil eingespeist.
Die Hand und die Finger
Die Hand Motorhalter neu erstellt Hier nochmal mit Beschriftung
Ich widme mich wieder der Kopf-Hardware
der Kopf von vorn und ein Blick hinein Die Hebel habe ich heute neu gedruckt
Mal sehen was das so wird
Der neue FernSwitch
Im Innenleben ein 8-Fach Relayboard mit einem Raspberry Pi 3 als Ansteuerung
Der Kopf montiert aber noch nicht geschlossen
Auf dem rechten Bild sieht man die Flachbandkabel der Raspberry Pi Cam’s herausschauen
Mit Augen Ein Blick in den Kopf
Das Gesicht bekommt Farbe
Das Kabel für die Pi Cam ist da
Das Auge mit der Pi Cam und dem neuen langen Kabel Der Pi Zero mit ETH/USB hat
Hier die Augen Videos
Es geht wieder weiter
Mal wieder was anderes
… das soll da hin
So siehts von hinten aus, denn …
Der Mund und die Bewegung
Nun geht es mit dem Kopf der Entwicklungsumgebung weiter
Extra einen Halter für den Gaumen gebaut Der Gaumen rot lackiert und Zähne drinnen Der obere Gaumen mit Zähnen ist auch fertig
Meine Entwicklungsumgebung
Beispiel für die Fortsetzung
Hier die Fortsetzung
alternativ ins Knie eingebaut
sie ist für Drucker gedacht und jetzt mit der Drehbank angepasst.
Was ist das ? Fortsetzung folgt …
Ja demnächst nach dem die Teile in der Drehbank angepasst sind mehr
Auch das ist neu
Beim neuen Hals läuft die Mechanik ohne größere Reibung
Neu gegen alt
Die neue Version ist optimiert und ich musste keine größeren manuellen Arbeiten daran vornehmen. Leichter ist sie auch
Da wollte ich nur die Bewegung des Kopfes testen und schon muss man ein Teil optimieren
Bei dem alten Teil unten Links war die Achse nicht zu 100% in der Mitte, das
hatte zur Folge das die Servos ständig surren da immer eine sehr
hohe Kraft aufgewendet werden muss.
So sieht es denn aus wenn man vom Motioneye beobachtet wird
Die Raspberry Pi Familie
Ganz links der neue RPi an den blauen USB-Buchsen zu erkennen
gestatten, ich bin der neue
Es war etwas mühsam den neuen Raspberry Pi 4 zum laufen zu bringen.
Erst musste ich das interne Flash Eprom neu flashen.
Dann musste der neuste NOOBS mit buster installiert werden.
Jetzt ist er aber einsatzbereit.
Naja einen neuen Stecker brauchte ich auch, der hat jetzt usb-c.
Die Spracherkennung funktioniert
Mal was zum Remote beobachten
Hier mein Hardware / Software EntwicklungsKoffer
Das ist die Spracherkennungsplatine
Nun steht Ky in einem anderen Zimmer
Na auch bei der Hand geht es weiter
Das Ohr des Ky 2 video
Nur der Wetterbericht wird online geholt
Das Ohr des Ky 2
Nun mal wieder etwas vom Ky. Er hört jetzt Offline auf seinen Namen.
Das Ganze wird durch den Seeed Respeaker core V2 realisiert mit
einem Raspbian onbord.
Die Spracherkennung erfolgt durch die Software snips komplett offline nachdem man
im Internet auf deren Webseite entsprechende Dateien erzeigt hat.
Zum Beispiel habe ich gesagt: Kai hebe den rechten Arm
Dann erfolgt folgendes:
Watching on localhost:1883 (MQTT)
[Hotword] detected on site default, for model kai
[Asr] was asked to stop listening on site default
[[Hotword] was asked to toggle itself ‚off‘ on site default
[Dialogue] session with id ‚ce08d1ea-ace7-4cbd-8bb4-e6db248d319b‘ was started on site default
[Asr] was asked to listen on site default
[Asr] captured text „hebe den rechten arm“ in 3.0s
[Asr] was asked to stop listening on site default
[Nlu] was asked to parse input „hebe den rechten arm“
[Nlu] detected intent dsgra:heben with probability 1.000 for input „hebe den rechten arm“
Slots ->
SEITE_rechts -> rechts
KT_Arm -> Arm
[09:14:32] [Dialogue] New intent detected dsgra:heben with probability 1.000
Slots ->
SEITE_rechts -> rechts
KT_Arm -> Arm
Jetzt fehlt nur noch eine entsprechende Umsetzung der Befehle
Ky kann jetzt auch hören, ja ja
Hi ich habe im Internet die Webseite snips.ai ausfindig gemacht.
Die stellen ein Portal zur Verfügung wo man einen eigenen Assistenten anlegen kann.
Dieser kann dann offline !!!! die entsprechenden Sätze und Worte verstehen.
Das ganze hat Intents und Skills .
Zuerst spreche ich das sogenannte Wake oder Hotword, in meinem Fall Ky (Kai) und dann den Satz drehe den Rumpf nach links.
drehe den [Rumpf](KT_Rumpf) nach [links](SEITE_links)
thomas sagt drehe [beide](SEITE_beide) [Arme](KT_Arm)
thomas sagt drehe den [linken](SEITE_links) [Arm](KT_Arm)
drehe Deinen [Kopf](KT_Kopf) nach [rechts](SEITE_rechts)
drehe Deinen [Kopf](KT_Kopf) nach [links](SEITE_links)
Neues vom Ky
So lange nichts in den Blog gestellt,
ich habe mir für den Raspberry Pi eine Stimme für 20$ gekauft
O mal wieder etwas anderes die Hand
Unterschenkel Motor und Getriebe
Hier die Teile für die Achse des Oberschenkels
Der Oberschenkel bewegt sich
Noch ein bischen wackelig aber ansonsten ok
Nun wieder Aktion an den Beinen
Nun ein stärkerer Motor mit Getriebe
Und es bewegt sich
Jetzt mal die Prototypen ersetzt und das ganze zusammengebaut
Für das Knie gehts weiter
Mal ne Idee zu einem möglichen Knie
Neue elektronik Hardware
Ein 5v 10A HutschienenNetzteil welches über den +Adj
auf 6V gepimpt worden ist.
Dient als Ersatz für den Akku beim experimentieren.
Der ist immer am Ende gewesen wenn die Softwareentwicklung
in Ihre spannende Phase getreten ist.
Der Blick auf die eingebauten Raspis und der Arduino Mega mit seinem Halter.
Jetzt ist die Elektrik drinnen
Ethernet Buchse Rj45 von aussen erreichbar
Nun die Raspis mit Halter im Rücken angebracht
Nun den Halter für die Raspi’s
So jetzt habe ich mal die Arme angebracht
Der alte hat nur gewackelt, jetzt habe ich einen neuen Ständer aus Holz gebaut
Die Innereien von Ky (InMoov)
Die Rückseite von Ky (InMoov)
Neue Entwürfe für die Finger
Der Klebestift und die bereits ausgebaute Schnecke
Der Motor mit Kupplung und das Servopoti was als Drehachse fungiert
Mit dem Inhalt eines Klebestiftes (Schnecke)
Wird der Finger gekrümmt
Das ganze ist eine Abänderung des http://www.thingiverse.com/thing:118031 von Gael Langevin
Es soll noch ein Motor angeflanscht werden
Neue Bewegungen die Augen rechts links
Neue Bewegungen Kopf schräg
Neue Bewegungen der Kopf nicken
Neue Bewegungen der Kopf rechts links
Neue Bewegungen der Mund
Hier die Bewegungsvideos
Die innereien des Halses
Haare und erste Worte
Der Nacken ist funktionsfähig
So sieht es jetzt aus
Für den Finger gibt es jetzt Messingzahnräder
Nun ist der untere Teil des Beckens fast fertig
Ui ist das ein Zahnrad
Der Arm wird mit einem Alurohr befestigt,
Ups so viele Teile schon gedruckt
So langsam wird die Front
Na ja immer drucken ist langweilig
Ky wünsch allen einen guten Rutsch ins neue Jahr !
Der Finger wird immer ausgereifter
Während die Klebe trocknet mal eine Idee zur Hand
So nun ein vernünftigen Servohalter für den Hals
Der Hals in Motion fertig (na ja fast, sieht man an der Waescheklammer)