Es hat genervt, nicht zu sehen welches Relais geschaltet ist
Da die Relais LED’s sowieso intern leuchten, war es nahliegend das Licht selbiger nach außen zu leiten.
Neues Projekt, neues Glück
Das ganze endet dann ab dem 27.02.2023 – 10.03.2023 in einem Spiegel Schrank, dann folgen weitere Beiträge 😉
Das ganze wurde unter zu Hilfenahme der Software mirr.os für den Raspberry Pi gemacht.
Recycling / Upcycling
Die linke Hand in Aktion mit Spracherkennung
Das ist die Entwicklungsumgebung eclipse. Unten Links der Rpi Zero für die Hand. Darüber der RPi 4 mit der zentralen Spracherkennung
Software ist jetzt auf github
DerKlappmechanismus Entwurf funktional fertig
Der Klappmechanismus Teil 2 neuer Versuch
Ich habe den original Arm verändert damit der Klappmechanismus hinzugefügt werden kann ohne das sich die länge des Armes ändert
Der Klappmechanismus der linken Hand
Ky und seine linke Hand
Holz und Technik gemischt
Leimholzplatte Buche massiv 
In mehrere Teile zersägt und zusammengeleimt 
Rund gemacht und halbiert 
Ausschnitte für Display und Speaker 
Frontplatte gefräst 
So sieht das rohe Gehäuse aus 
Lautspecher eingebaut 
erster Test 
Antenne USb und Stromanschluss 
Ausschnitte für den Lüfter erstellt 
Lüftre um die Konvektion zu unterstützen 
RPi4 mit Kühlkörper und Halter 
Halterung für den RPi4 eingeklebt 
Kurz vor dem finalen Zusammenbau, nach der Klarlack B
ehandlung
Zusammengebaut und läuft
Das kann man sich auch auf meiner Holzseite anschauen https://holz.mindach.net/index.php/2021/09/12/holz-und-technik-gemischt/
Back to Ky
Jetze aber, hängt und looft
Die Punkte unten rechts sind die Minuten bis Vier an der Zahl und müssen entsprechend addiert werden um die genaue Zeit zu erhalten
Boah, fertig. Na ja bis auf die Software
Demnächst Bilder mit der funktionierenden Software
Achtung Spoiler: Es wird eine Word Uhr 😉
Wir nähern uns dem Ziel !
Soll ich mal Licht ins Dunkel bringen ?
Aber was ist das, außer das es bunt ist ?
Nun was anderes, fast jedenfalls
und mit dem Draht der an der Tür hing verarbeitet
Hier wird alles entwickelt
Die eclipse IDE: links der Remote explorer mit dem Zugriff auf den Respeaker Core v2.
In der Mitte die Python Datei zum Testen. Rechts die Weboberfläche für Rhasspy.
Unten der ssh Zugriff auf den Respeaker Core v2 mit einem Debian OS und der Ausgabe von Top.
Auf dem Respeaker läuft ein Docker Image mit Rhasspy 2.5.7 .
Alles beobachtet jeden
Alles zu sehen
Die Augenkameras zeigen die Lampe die vom Server bei Dunkelheit angeschaltet werden kann
Blick von der BodyCam auf den Kopf
Im oberen Bild sieht man rechts oben die Werkstattkamera links oben der Blick auf den Kopf von der BodyCam.
Unten rechts ist die rechte Augenkamera unten links die linke Augenkamera
Der Stromverbrauch des Kopfes
Das ganze mit einem USB-Stick Multimeter gemessen und zeigt den Stromverbrauch des Kopfes
Der Kopf und die Augen
Im inneren des Kopfes werkeln 2 Raspberry Pi zero + USB to Ethernet adapter + 5-Fach Switch. Auf den RpI’s läuft motion um die Augenkameras als Stream zur Verfügung zu stellen.
Nun wieder der Kopf
Ich habe einen USB zu Ethernet Adapter aufgesägt und die Platine auf den Raspberry Pi zero geklebt. Die USB Anschlüsse habe ich direkt auf die Platine gelötet, da die Stecker an der Seite zuviel Platz wegnehmen.
Auf dem Raspberry pi zero läuft Buster mit motion für die Camera
Das Gartenprojekt
cat5 Kabel aufgebohrt 
Das Kabel mit usb injektion 
Nun das ganze
jetzt fertig und mit Isolierung
Die Wetterstation 
Das Gehäuse IP65 
So mit Gewalt passt es rein 
Da hängt sie jetzt unter der Decke am Gartenhaus
Hier soll im Garten unter dem Laubendach der Raspberry Pi 3 in einem entkernten IP65 Halogenstrahler-Gehäuse mit seiner Webcam und dem Anschluss an eine Ventus Wetterstation zyklisch die Wetterdaten auf eine mit Weewx erzeugte Webseite hochladen. Bei dem letzten Bild sieht man das die Stecker mit der Zange solange bearbeitet worden sind, bis dann der Pi in das Gehäuse gepasst hat.
2 Adern sind mit dem USB der Wetterstation verbunden weitere 2 Adern versorgen den Raspberry PI mit 5V. Das wird über ein Netzteil eingespeist.
Die Hand und die Finger
Die Hand 
Motorhalter neu erstellt 
Hier nochmal mit Beschriftung
Ich widme mich wieder der Kopf-Hardware
der Kopf von vorn 
und ein Blick hinein 
Die Hebel habe ich heute neu gedruckt
Mal sehen was das so wird
Der neue FernSwitch
Im Innenleben ein 8-Fach Relayboard mit einem Raspberry Pi 3 als Ansteuerung
Der Kopf montiert aber noch nicht geschlossen
Auf dem rechten Bild sieht man die Flachbandkabel der Raspberry Pi Cam’s herausschauen
Mit Augen 
Ein Blick in den Kopf
Das Gesicht bekommt Farbe
Das Kabel für die Pi Cam ist da
Das Auge mit der Pi Cam und dem neuen langen Kabel 
Der Pi Zero mit ETH/USB hat
Hier die Augen Videos
Es geht wieder weiter
Mal wieder was anderes
… das soll da hin
So siehts von hinten aus, denn …
Der Mund und die Bewegung
Nun geht es mit dem Kopf der Entwicklungsumgebung weiter
Extra einen Halter für den Gaumen gebaut 
Der Gaumen rot lackiert und Zähne drinnen 
Der obere Gaumen mit Zähnen ist auch fertig
Meine Entwicklungsumgebung
Beispiel für die Fortsetzung
Hier die Fortsetzung
alternativ ins Knie eingebaut
sie ist für Drucker gedacht und jetzt mit der Drehbank angepasst.
Was ist das ? Fortsetzung folgt …
Ja demnächst nach dem die Teile in der Drehbank angepasst sind mehr
Auch das ist neu
Beim neuen Hals läuft die Mechanik ohne größere Reibung
Neu gegen alt
Die neue Version ist optimiert und ich musste keine größeren manuellen Arbeiten daran vornehmen. Leichter ist sie auch
Da wollte ich nur die Bewegung des Kopfes testen und schon muss man ein Teil optimieren
Bei dem alten Teil unten Links war die Achse nicht zu 100% in der Mitte, das
hatte zur Folge das die Servos ständig surren da immer eine sehr
hohe Kraft aufgewendet werden muss.
So sieht es denn aus wenn man vom Motioneye beobachtet wird
Die Raspberry Pi Familie
Ganz links der neue RPi an den blauen USB-Buchsen zu erkennen
gestatten, ich bin der neue
Es war etwas mühsam den neuen Raspberry Pi 4 zum laufen zu bringen.
Erst musste ich das interne Flash Eprom neu flashen.
Dann musste der neuste NOOBS mit buster installiert werden.
Jetzt ist er aber einsatzbereit.
Naja einen neuen Stecker brauchte ich auch, der hat jetzt usb-c.
Die Spracherkennung funktioniert
Mal was zum Remote beobachten
Hier mein Hardware / Software EntwicklungsKoffer
Das ist die Spracherkennungsplatine
Nun steht Ky in einem anderen Zimmer
Na auch bei der Hand geht es weiter
Das Ohr des Ky 2 video
Nur der Wetterbericht wird online geholt
Das Ohr des Ky 2
Nun mal wieder etwas vom Ky. Er hört jetzt Offline auf seinen Namen.
Das Ganze wird durch den Seeed Respeaker core V2 realisiert mit
einem Raspbian onbord.
Die Spracherkennung erfolgt durch die Software snips komplett offline nachdem man
im Internet auf deren Webseite entsprechende Dateien erzeigt hat.
Zum Beispiel habe ich gesagt: Kai hebe den rechten Arm
Dann erfolgt folgendes:
Watching on localhost:1883 (MQTT)
[Hotword] detected on site default, for model kai
[Asr] was asked to stop listening on site default
[[Hotword] was asked to toggle itself ‚off‘ on site default
[Dialogue] session with id ‚ce08d1ea-ace7-4cbd-8bb4-e6db248d319b‘ was started on site default
[Asr] was asked to listen on site default
[Asr] captured text „hebe den rechten arm“ in 3.0s
[Asr] was asked to stop listening on site default
[Nlu] was asked to parse input „hebe den rechten arm“
[Nlu] detected intent dsgra:heben with probability 1.000 for input „hebe den rechten arm“
Slots ->
SEITE_rechts -> rechts
KT_Arm -> Arm
[09:14:32] [Dialogue] New intent detected dsgra:heben with probability 1.000
Slots ->
SEITE_rechts -> rechts
KT_Arm -> Arm
Jetzt fehlt nur noch eine entsprechende Umsetzung der Befehle
Ky kann jetzt auch hören, ja ja
Hi ich habe im Internet die Webseite snips.ai ausfindig gemacht.
Die stellen ein Portal zur Verfügung wo man einen eigenen Assistenten anlegen kann.
Dieser kann dann offline !!!! die entsprechenden Sätze und Worte verstehen.
Das ganze hat Intents und Skills .
Zuerst spreche ich das sogenannte Wake oder Hotword, in meinem Fall Ky (Kai) und dann den Satz drehe den Rumpf nach links.
drehe den [Rumpf](KT_Rumpf) nach [links](SEITE_links)
thomas sagt drehe [beide](SEITE_beide) [Arme](KT_Arm)
thomas sagt drehe den [linken](SEITE_links) [Arm](KT_Arm)
drehe Deinen [Kopf](KT_Kopf) nach [rechts](SEITE_rechts)
drehe Deinen [Kopf](KT_Kopf) nach [links](SEITE_links)
Neues vom Ky
So lange nichts in den Blog gestellt,
ich habe mir für den Raspberry Pi eine Stimme für 20$ gekauft
O mal wieder etwas anderes die Hand
Das ist die aktuellste Version des Palm
Das waren die ersten Entwürfe
Ich habe mal nen Palm erstellt wo die Motoren Platz haben
Der Daumen ist noch am werden
Unterschenkel Motor und Getriebe
Das Getriebe mit dem Mitnehmer für die Achse und der Motor
Hier die Teile für die Achse des Oberschenkels
Die Achse für den Oberschenkel am beweglichen Teil
Der Oberschenkel bewegt sich
Noch ein bischen wackelig aber ansonsten ok
Nun wieder Aktion an den Beinen
Nun ein stärkerer Motor mit Getriebe
So nun habe ich mal einen Motor mit Getriebe von Makita bestellt
Dieser hat genügend Power um den Körper zu halten
Hier sieht man das die Rohrführung nicht mehr in einer Linie ist
das ist dem neuen Motor mit Getriebe geschuldet
Und es bewegt sich
Jetzt mal die Prototypen ersetzt und das ganze zusammengebaut
Hier sieht man in dem mittleren Bild die Gewindstange, die die Bewegung des Knies übernehmen soll
Bei schönem Wetter kann sich mal auch so ein Bein ausruhen !
Für das Knie gehts weiter
Ich habe die Gewindestange für den Aktuator der Kniebewegung auf einer Drehbank abgedreht
damit die Kugellager passen.
Das Zahnrad für den Antrieb wird mit einer M4 Schraube an dem von mir an der Stirnseite der Gewindestange
eingelassenen Sacklock mit Innengewinde befestigt.
Mal ne Idee zu einem möglichen Knie
Das sind die Fotos der gedruckten Dateien
Das ist das Teil was mittels einer Gewindestange das Knie bewegt
Das ist das Kniegelenk
Die Rohre zur Führung sind 8mm Alu und als Knochen 20mm Alurohr
So sieht das im STL Viewer aus
Neue elektronik Hardware
Ein 5v 10A HutschienenNetzteil welches über den +Adj
auf 6V gepimpt worden ist.
Dient als Ersatz für den Akku beim experimentieren.
Der ist immer am Ende gewesen wenn die Softwareentwicklung
in Ihre spannende Phase getreten ist.
Der Blick auf die eingebauten Raspis und der Arduino Mega mit seinem Halter.
Jetzt ist die Elektrik drinnen
Von oben
von hinten der Touchscreen
Der dazu dient das WLAN Passwort in fremden
Netzen einzugeben
Ethernet Buchse Rj45 von aussen erreichbar
Hier mal der Anschluss für das Ethernetkabel
Das Ethernet geht auf einen 5-Fach
Switch der mit Raspi 3 und Raspi 2 verbunden ist.
Nun die Raspis mit Halter im Rücken angebracht
Hier die Kabel mit Beschriftung
Nun den Halter für die Raspi’s
Ich habe mal nen Halter für das Raspi’sandwich entworfen. Am Rand ist der Halter für die Soundkarte
So jetzt habe ich mal die Arme angebracht
Links ist noch kein Servo im Arm.
Rechts sind alle Servos vorhanden aber nur einzeln ansteuerbar.
Der alte hat nur gewackelt, jetzt habe ich einen neuen Ständer aus Holz gebaut
Dieser Selbstgebaute Ständer für den InMoov
wackelt nicht mehr !!!
Die Innereien von Ky (InMoov)
Die beiden Raspberry Pi’s oben RP 3 unten RP 2 b.
Sie werden über einen Switch per Ethernet verbunden
Auf dem RP3 soll myrobotlab laufen (kybrain) und auf dem
RP 2 (kymouth) die Spracherkennung mit Jasper und Julius.
Und hier der Arduino Mega 2560 mit dem Nervoboard
Die Rückseite von Ky (InMoov)
Da war die Batteriefachklappe nur halb fertig und das Ist der Tablett Ersatz mit einem 4″ Touchscreen
Neue Entwürfe für die Finger
Der Klebestift und die bereits ausgebaute Schnecke
Der Motor mit Kupplung und das Servopoti was als Drehachse fungiert
Mit dem Inhalt eines Klebestiftes (Schnecke)
Wird der Finger gekrümmt
Das ganze ist eine Abänderung des http://www.thingiverse.com/thing:118031 von Gael Langevin
Es soll noch ein Motor angeflanscht werden
Neue Bewegungen die Augen rechts links
Neue Bewegungen Kopf schräg
Neue Bewegungen der Kopf nicken
Neue Bewegungen der Kopf rechts links
Neue Bewegungen der Mund
Hier sieht man das Servo für das untere Kinn welches den Kiefer bewegt.
Hier die Bewegungsvideos
Die innereien des Halses
So sieht das innere des Halses aus
Haare und erste Worte
Der Nacken ist funktionsfähig
Das Poti ist jetzt eingebunden
über eine Stange wird die Drehung an das Poti weitergeleitet
Der Halter für den Hals mit dem Servo für das Drehen
So sieht es jetzt aus
Für den Finger gibt es jetzt Messingzahnräder
Nun ist der untere Teil des Beckens fast fertig
Ui ist das ein Zahnrad
Der Arm wird mit einem Alurohr befestigt,
Das andere ist ein selbstgedruckter Dübel
Ups so viele Teile schon gedruckt
So langsam wird die Front
Die Kinect habe ich auch gefunden
Na ja immer drucken ist langweilig
Neues Jahr und es geht weiter
Ky wünsch allen einen guten Rutsch ins neue Jahr !
Der Finger wird immer ausgereifter
Das Winkelzahnrad bereits an der Modifikation des Originals angebracht
Ebenso der Getriebemotor
Der Motor mit Getriebe 30mm lang und 10mm Durchmesser
Der Motorhalter etc.
Während die Klebe trocknet mal eine Idee zur Hand
Wurde von mir verworfen da Wegänderung zu langsam
Winkelgetriebe wird gerade in verschiedenen Prototypen getestet
Das war das Original
Der prosthetic Finger von Gael Langvin und meine möglichen Modifikationen
So nun ein vernünftigen Servohalter für den Hals
Das ist ein Neuer Halter, der sich auch befestigen läßt
Der Hals in Motion fertig (na ja fast, sieht man an der Waescheklammer)
